【操作系统百科】SCHED_FIFO/RR 与 PREEMPT_RT
Linux 里的实时：SCHED_FIFO/RR 提供优先级调度，但原版内核仍有不可抢占点。PREEMPT_RT 补丁集 20 年后（6.12）合入主线，把几乎所有 spinlock 变 rt_mutex、IRQ 变线程。本文讲 RT 调度语义、RT-throttling、cyclictest 基线、优先级继承、以及 RT 部署的陷阱。
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Linux 里的实时：SCHED_FIFO/RR 提供优先级调度，但原版内核仍有不可抢占点。PREEMPT_RT 补丁集 20 年后（6.12）合入主线，把几乎所有 spinlock 变 rt_mutex、IRQ 变线程。本文讲 RT 调度语义、RT-throttling、cyclictest 基线、优先级继承、以及 RT 部署的陷阱。