【操作系统百科】futex
glibc pthread_mutex 背后是 futex——用户态快路径无 syscall，竞争时才进内核。本文讲 FUTEX_WAIT/WAKE、PI futex、robust futex、futex2、requeue、安全补丁与工程陷阱。
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【操作系统百科】优先级反转与继承
火星探路者号因优先级反转重启——这是实时系统最经典的故事。本文讲优先级反转现象、PIP 优先级继承协议、PCP 优先级天花板、rt_mutex、PREEMPT_RT 的 spinlock 转换、DEADLINE 任务反转。
【操作系统百科】SCHED_FIFO/RR 与 PREEMPT_RT
Linux 里的实时：SCHED_FIFO/RR 提供优先级调度，但原版内核仍有不可抢占点。PREEMPT_RT 补丁集 20 年后（6.12）合入主线，把几乎所有 spinlock 变 rt_mutex、IRQ 变线程。本文讲 RT 调度语义、RT-throttling、cyclictest 基线、优先级继承、以及 RT 部署的陷阱。