【操作系统百科】实时 OS 巡礼
硬实时与软实时的可调度性边界、VxWorks/QNX/Zephyr 机制对照、Linux PREEMPT_RT 与主线合入、DO-178C/ISO 26262 认证语境，以及选型决策树。
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【Linux 网络子系统深度拆解】软中断与 ksoftirqd：网络包处理的调度引擎
网络包到达网卡后，真正消耗 CPU 的处理全部发生在软中断上下文。本文从 Linux 6.6 内核源码出发，拆解 softirq 10 向量优先级体系、__do_softirq() 主循环与 MAX_SOFTIRQ_RESTART 放弃策略、ksoftirqd 调度时机、Threaded NAPI 替代方案，以及 CONFIG_PREEMPT_RT 下的行为变化。最后用 bpftrace/perf 实测软中断延迟和 time_squeeze 饥饿。
【操作系统百科】线程化中断
把 IRQ handler 线程化——PREEMPT_RT 的核心改造之一。本文讲 request_threaded_irq、handler/thread_fn 分工、IRQF_ONESHOT、全线程化的延迟与吞吐代价、softirq 线程化趋势。
【操作系统百科】优先级反转与继承
火星探路者号因优先级反转重启——这是实时系统最经典的故事。本文讲优先级反转现象、PIP 优先级继承协议、PCP 优先级天花板、rt_mutex、PREEMPT_RT 的 spinlock 转换、DEADLINE 任务反转。
【操作系统百科】SCHED_FIFO/RR 与 PREEMPT_RT
Linux 里的实时：SCHED_FIFO/RR 提供优先级调度，但原版内核仍有不可抢占点。PREEMPT_RT 补丁集 20 年后（6.12）合入主线，把几乎所有 spinlock 变 rt_mutex、IRQ 变线程。本文讲 RT 调度语义、RT-throttling、cyclictest 基线、优先级继承、以及 RT 部署的陷阱。